Внешний вид BMW 5-Series E34 можно охарактеризовать как элегантный и сдержанный. У автомобиля был строгий дизайн, с четкими линиями и пропорциями. Он имел характерные для BMW двойные фары, круглые задние фонари, аэродинамический обвес и характерные для модели рамки с надписью "5-Series".